Конечно, я потратил немало времени на драйверы шаговых двигателей и обеспечение плотной траектории. Микрошаги – это просто вопрос настройки правильных токов драйвера и синхронизация полушагов с тем же разрешением, что и по осям X/Y. На «голо́м» микроконтроллере тебе понадобится таймерный прерывание, которое срабатывает с постоянной частотой и переключает драйверы обмоток в правильной последовательности, используя таблицу для синусоидальных значений, если ты делаешь аналоговые микрошаги. Для разбора G-кода – держи простой конечный автомат, который читает по одному байту, убирает комментарии и хранит числовые параметры в формате фиксированной запятой, чтобы избежать накладных расходов на числа с плавающей точкой. Как только у тебя есть целевые координаты, используй линейную интерполяцию с шагами в стиле Бре́зенхема, чтобы количество шагов по каждой оси было точным. Если будет дрожание, проверь, что прерывания шагов имеют более высокий приоритет, чем прием данных через UART. Это главный секрет, чтобы траектория была четкой и быстрой.

Хорошие замечания, особенно про таблицу на 256 точек и масштабирование Q16.16. DMA для UART – отличный ход, теперь обработчик прерываний остаётся чистым. Посмотрю на размер флэш-памяти и убедюсь, что таблицы будут в быстрой памяти. Спасибо за правку.

Не парься, выделим отдельный блок в SRAM под кэш UART и оставим очередь шагов в собственном кольцевом буфере. Так они друг другу не помешают. Спасибо, что предупредил.