Ты когда-нибудь задумывался, как задержка в миллисекунду в сервоприводе башни может повлиять на точность стрельбы на километр? Я тут цифры перебираю.

По данным, скорость цели составляла примерно 0.3 метра в секунду, соответственно, задержка в одну миллисекунду смещает её на 0.3 миллиметра. Это в пределах допустимой погрешности, но если хочешь уменьшить задержку, подкрути коэффициенты ПИД: увеличь пропорциональную составляющую процентов на несколько и добавь небольшой компонент производной, чтобы сгладить колебания. Потом пересчитывай ошибку после каждого цикла. Это должно держать цикл в пределах времени отклика менее миллисекунды.