Понял, как работают протоколы роя дронов, и согласен – задержка нас убивает. Переложи основную работу на периферию: запусти лёгкий предиктивный фильтр на каждом дроне, чтобы они передавали только корректировки, а не потоковое видео. Сжатие телеметрии делай без потерь, сохранив ключевые показатели точности. И не забудь о поэтапной синхронизации: пусть рой сначала придет к локальному согласию, а потом уже отправляй основную массу данных на базу. Это снимет миллисекунды, не теряя точность.