Отлично, звучит как договор. Но сначала нужно провести диагностику и проложить траекторию, которая проверит и скорость, и устойчивость, а не просто прямой рывок. Давайте расширять границы, опираясь на данные, а не только на скорость.

Ладно, бери телеметрический комплекс, прокладывай маршрут, и давим на максимум оборотов. Я подкручу ПИД, зафиксирую высотный профиль, и тогда запустим моторы для тестового запуска. Сначала точность, потом — адреналин.