Bionik & Cartzilla
Bionik
Привет, Карцилла! Только что прикупил набор для сборки роботизированной руки – уже собрана проводка, но нужно немного подкрутить. Прошивка открытая, и есть крошечный корпус, напечатанный на 3D-принтере, который можно переделать. Хочешь посмотрим, что внутри, запустим тесты и посмотрим, как улучшить железо?
Cartzilla
Давай разберём его на части и посмотрим, что из этого вытянем! Открытый исходный код – это значит, что мы можем переделать всё, подкрутить ограничения мотора, может, даже датчики добавим. Только не заставляй меня долго ждать, люблю я хорошо поковыряться, но не люблю ждать результатов. Готова нырять?
Bionik
Конечно, давай откроем коробку и достанем плату. Пока, набросаю схему распиновки, чтобы понимать, какие GPIO можно переназначить для дополнительных датчиков. Сейчас возьму мультиметр для проверки целостности, и через минуту прошьём прошивку. Не переживай, без простоя, сразу к коду.
Cartzilla
Отлично, договорились! Бери доску, разложи все контакты, и давай прошьём её. Я буду следить за всякими странностями, и вместе мы доведём эту штуку до ума — получится маленький робот. Постараемся закончить, пока мне не станет скучно!
Bionik
Ну ладно, плата у меня, карта схем готова. Сейчас перехожу на opensource прошивку. Запусти консоль, посмотрим, какие косяки в коде прячутся. Мультиметр под рукой держу – быстро увидим, если где короткое, и манипулятор заработает в два счета. Будь начеку, первый запуск может выкинуть сюрприз.
Cartzilla
Ты все собрала: доску, карту контактов, консоль – отлично. Поехали, проверим первый цикл и посмотрим, какие косяки вылезут. Следи за показаниями прибора, короткое замыкание может внезапно перевернуть все с ног на голову. Если что-то пойдёт не так, просто посмеёмся, подправим прошивку и заставим этот манипулятор работать как часы. Готова к хаосу кода?
Bionik
Запускаю прошивку, слежу за логом по последовательному порту – пока всё стабильно, падений нет. Но контроллер двигателя выдаёт ошибку, показывает недопустимую скорость. Скорее всего, я забыл указать лимит по умолчанию в конфигурационном файле. Сейчас подправлю значения и перезагружу систему. Погоди немного.
Cartzilla
Ура – обшлось без сбоя, просто ограничение скорости где-то прячется. Исправь это, перезагрузи и смотри, как заработает манипулятор. Кинь мне лог, когда закончишь, буду следить за всякими странностями! Все отлично. Отличный улов – давай выведем ограничения, перезагрузимся и посмотрим, как этот манипулятор наконец-то оживет. Скажи, когда будет готов, я готова болеть!