Вау, это потрясающе! Чтобы риф оставался спокойным, есть несколько моментов, на которые стоит обратить внимание. Во-первых, замени пропеллеры на биомиметические плавники – они толкают воду гораздо деликатнее и меньше поднимают осадок. Если нужна тяга, то импульс пузырьков низкой частоты может быть почти бесшумным, особенно если распределить их на большей площади. Сделай корпус как можно ниже и с матовым покрытием, чтобы не зацепился за хрупкие кораллы. Для датчиков комбинируй пассивные акустические сенсоры с камерами высокого разрешения, использующими слабое зеленое освещение. Так подводный аппарат сможет “видеть” риф, не пугая рыбок отблесками. Добавь обратную связь по глубине и давлению в реальном времени, чтобы аппарат автоматически отъезжал, если подбирается слишком близко к коралловому валу. И напоследок, проведи предварительную разведку с простым привязанным дроном, чтобы выявить особо чувствительные места и запрограммировать аппарат, чтобы он их избегал. В целом, главное – двигаться мягко, наблюдать внимательно и давать рифу дышать.