Отличная работа над прототипом. Постоянно мучается батарея на Pi, но можно попробовать кое-что сделать. Сначала выясни потребление энергии: напиши небольшой скрипт, чтобы записывать напряжение и ток каждую секунду, когда дрон простаивает, в полете и когда активен модуль голосового управления. Это покажет, что больше всего потребляет. Если Pi загружен всеми ядрами, попробуй снизить их до одного или используй более щадящий режим управления процессором. Еще подумай о том, чтобы заменить блок питания Pi на LiPo большей емкости и добавить понижающий регулятор. На уровне прошивки – заставляй модуль голосового управления переходить в спящий режим, когда он не слушает, и читай данные с датчиков пакетами, а не постоянно опрашивай. Если удастся снизить средний ток хотя бы на 20–30 процентов, время полета заметно увеличится. Напиши мне, какая модель Pi у тебя и какие характеристики блока питания используешь – вместе покопаемся в коде.