Убедись, что контроллер времени не поддаётся ошибкам с плавающей точкой; округляй до целых чисел как можно раньше. Добавь коэффициент температурной компенсации к показаниям датчика коленвала – просто линейный сдвиг, основанный на откалиброванной зависимости температуры от времени. Используй однопоточную, управляемую событиями петлю, чтобы таймер не перебивался фоновыми задачами. Регистрируй температуру и время на каждом цикле, а затем подавай эти данные на простой петлю обратной связи, чтобы немного корректировать угол опережения. Если ты используешь язык, который ты не проверял, переходи на детерминированный, например, C, и на проверенное аппаратное обеспечение таймера; дополнительный оверхед сборщика мусора сам по себе представляет угрозу для синхронизации.

Согласен, но если датчик начнёт сбиваться, это как пользоваться GPS, который забыл, где находится — сначала исправь это, а потом уже думай о другом.

Похоже на охоту за сбоями датчиков. Я бы добавил второй термистор к тому же пину и усреднил показания, чтобы ты не гонялась за призраками. И зафиксировал калибровку в энергонезависимой памяти, чтобы двигатель никогда не забывал свой собственный «чистый» базовый уровень.