Звучит как интересная задачка! Начни с того, чтобы заблокировать критические циклы прошивки сторожевым таймером – если что-то пойдёт не так, пусть автоматически перезагружается, пока не усугубилось. Затем вынеси всю тяжёлую работу из обработчиков прерываний; делай их короткими и переложи основную часть расчётов датчиков в основной цикл. Используй очередь с приоритетами для своих скриптов, чтобы самые срочные задачи выполнялись в первую очередь, и добавь пару мьютексов или атомарных флагов, чтобы избежать гонок данных. И, наконец, добавь рутину проверки корректности, которая будет запускаться каждые несколько секунд, чтобы убедиться, что все значения датчиков находятся в пределах нормы; если нет, она зафиксирует аномалию и сможет запустить безопасный режим. Так прошивка будет работать как часы, а твои скрипты всё равно смогут расширять границы возможного.