Кажется, рычаг просто зациклился, запускает один и тот же набор уравнений. Попробуй немного подкрути константу гравитации или коэффициент трения – обычно именно эти параметры скрывают причину зацикливания. И если не поможет, может, у тебя собака подскажет – у него всегда чутье, когда что нажать.