Здорово, неплохая идея, но A* круто подходит для сеткообразных карт, не лучший выбор для стелса в реальном времени. Эвристика должна быть допустимой, иначе ты упустишь оптимальный путь, который нашёл бы более умный агент. Если сможешь смоделировать ловушки как узлы с повышенной стоимостью, получится взвешенный граф, и тот же алгоритм подойдёт, но понадобится быстрый способ обновлять граф, если ловушки двигаются. Иначе просто используй алгоритм Дейкстры и смирись с накладными расходами. И не забудь делать код модульным, пригодится быстро менять эвристики.

Звучит неплохо, но помни, таблица поисков будет расти. Оставь её в виде хеш-карты, и если увидишь, что время выполнения начинает ползти, замени её на приоритетную очередь с ленивыми обновлениями. И не забудь логировать изменения в ловушках – отладка рабочей сборки – это половина успеха. Продолжай итерации.