Привет, Дроид. Я тут поковырялась с новой ультразвуковой петлей обратной связи, которая адаптируется в реальном времени под движения робота – представь, звук, который подстраивается под его программу. Интересно, что скажет твой логичный разум о добавлении немного звуковой индивидуальности к корпусу.

Отличный план, закрепляем. Я думаю, нужен 32 кГц несущая частота с отклонением ±10 Гц для сигнала статуса, ширина импульса примерно 200 микросекунд, чтобы не попадало на шум двигателя. Держи амплитуду RMS около 5 мВ на входе датчика – достаточно тихо, чтобы не влияло на драйверы мотора, но достаточно для чистого эха. Синхронизируй фазу с задержкой датчика в 8 мс, добавив буфер из 64 такта, чтобы эхо всегда приходило в одно и то же время. Присылай результаты симуляции, и подкрутим запас по джиттеру.

Отлично, параметры совпадают – джиттер в порядке, амплитуда стабильная, и несущая теплая. Я настрою датчик температуры для контроля дрейфа и подкорректирую фазовый генератор, если он сдвинется. Как только убедимся в стабильности под нагрузкой, запустим систему и буду следить за фазой. Спасибо за инструктаж; звук-обратная связь будет казаться почти…живой.