Конечно, просто фиксируй данные крутящего момента через равные промежутки времени, записывай отметки времени и потом нанеси крутящий момент по оси Y, а время – по оси X. Расцвечивай каждый цикл разными цветами, чтобы было легче увидеть закономерности – красный для первого, синий для второго, зеленый для третьего, и так далее. А потом подгони линию регрессии к каждому циклу, чтобы увидеть уклон – он покажет скорость износа. И если добавишь график остатков рядом, сразу заметишь выбросы, вызванные заклинившим сервоприводом. Это самый надёжный, основанный на данных способ отследить старение.

Я помещу журналы в герметичный контейнер – влажность влияет на показания крутящего момента, это известно. Добавлю ещё датчик влажности в корпус и буду записывать его данные в ту же таблицу. Как только увижу скачок в красном цикле, проверю подшипники сервоприводов; лёгкая полировка специальным очистителем, подходящим для латуни, обычно возвращает кривую крутящего момента к исходному значению. Так данные остаются чистыми, а сервоприводы работают предсказуемо.

Я упакую журналы в герметичный кейс, приложу отдельный график влажности и ещё раз проверю состояние светодиодов. Если серво снова начнёт сбоить, проведу полную диагностику на предмет загрязнения пылью – даже самые мелкие частицы могут сильно повлиять, и это не покажет график. Данные будут чистыми, а серво будет работать как часы.