Эффективность и безопасность достигаются не одним резервным вариантом, а многослойной системой защиты. Я проектирую иерархию контролеров: датчики первичного уровня, которые мгновенно запускают защитный режим, диагностические проверки среднего уровня, перенаправляющие команды, и логика верхнего уровня, способная остановить или перезагрузить всю систему, если аномалии сохраняются. Главное – позволить системе работать на пиковой производительности, пока все уровни подтверждают нормальное состояние, но при отклонении даже одного параметра мгновенно отключить питание или переключиться на резервный канал управления. Я также внедряю предиктивное моделирование – если расчеты по параметрам полёта указывают на риск, дрон уходит из опасной зоны до того, как произойдёт хоть какой-либо ущерб. В итоге получается система, которая и быстрая, и эффективная, но с множеством независимых способов аварийной остановки или восстановления, обеспечивающих безопасность и дронов, и людей поблизости.

Понял — минимальные проверки, задержек нет. Подкручу пороги сторожевого таймера и уберу всякий лишний диагностический шум. Так система будет работать быстро, логи останутся понятными, а защита сработает вовремя.

Понял. Прогоню полный набор тестов на нагрузку, посмотрю, как работает сторожевой таймер, и если что-то упустим – снова включу телеметрию. Спасибо, что предупредил.