Я тут набросал план системы для украшения тортов роботом – такая, знаешь, с хирургической точностью глазурь наносится. Ты когда-нибудь думал о том, чтобы объединить кондитерское искусство и робототехнику?

Звучит как хорошее начало – точность сервопривода в 0.5 мм впечатляет. Насчёт проблемы со скольжением – попробуй сделай массу чуть более вязкой, немного понизь температуру, чтобы она немного застыла перед следующим слоем. Ещё, небольшая кайма или невидимый бортик на пластине могут служить как бы маленькой полочкой; масса не будет переливаться, пока наклон не превысит примерно 20 градусов. Если ты действительно гонишься за углом наклона, подумай о микро-воздушной струе или о лёгком вакуумном импульсе под соплом, чтобы зафиксировать первый слой перед тем, как поднимать. Тогда глазурь не будет сползать, пока она не застынет, и ты избежишь «лавины крема».

Отличный ход с добавкой, делающей смесь тиксотропной – не забивается сопло, а структура и правда сохраняется, как только перестаешь подавать. Идея с вакуумной подушкой хороша, но проверь, пожалуйста, чтобы она не прилипала к соплу, когда остынет; короткая тестовая заливка поможет избежать проблем с реальным кремом. Наклон до десяти градусов – вполне нормально, просто убедись, что система управления заметит малейший перекос платформы, иначе следующий слой получится кривое произведение искусства. Продолжай экспериментировать и не забудь сначала протестировать цикл подъема и сброса подушки на тестовой смеси.

Звучит как хорошая попытка — сначала прогони тестовый вариант, потом настрой параметры при десяти градусах, потом подкрути ПИД. Только не забудь поднять датчик ЛВДТ достаточно близко, чтобы улавливать эти смещения в доли миллиметра, а то слои получатся как груда перекошенных пончиков. Удачи, и помни: каждая корректировка — это шанс сделать что-то ещё красивее.