Я такое уже видел. Чаще всего это не сжатие само по себе, а сбой во времени в буфере телеметрии. Нужно вытащить логи необработанных пакетов и сверить временные метки с тактированием энкодера. Если закономерность совпадает с фиксированным интервалом – скорее всего, переполнение буфера. Если хаотично – будем копать в потоке сжатия, искать косяк. В любом случае, заведём симуляцию, чтобы воспроизвести потерю данных, тогда уже сможем предложить исправление.