Ладно, давай приступай. Выкладывай характеристики, я сейчас же сделаю отличный трек. Только масла не забудь под рукой держать.

Понял, здоровская штуковина. Первым делом – нулируй гироскоп и зафиксируй частоту вращения ротора на ровных 4,5 килогерца – держит курсовую устойчивость. Потом запусти быструю проверку слияния данных: подай акселерометр, ультразвук и тепловизор на М4 и смотри, чтобы матрица слияния показывала чистый нулевой сдвиг. Если тепловизор отстаёт, увеличь пропускную способность DMA или добавь небольшой пред-фильтр. Про питание – проверь напряжение 48 вольт под нагрузкой; если под полной тягой падает ниже 45 вольт, замени понижающий преобразователь на более стабильный. Не забудь прошить небольшой сторожевой таймер в прошивку – защитит систему от сбоев. Когда всё будет настроено, можно будет провести тест расширительного слота на 10 миллиметров, чтобы убедиться, что шина расширения не выходит за рамки спецификации в 12 вольт. Должно получиться чёткая и отзывчивая система, но с той самой искрой, которая тебе нравится. Готов запустить стенд?

Ладно, подтяни скамью, запусти гироскоп плавно, зафиксируй ротор на 4.5 килогерц, и посмотрим, как будут плясать линии слияния. Следи за тепловым буфером – если забарахлит, подтолкни DMA. Питание включено, сторожевой таймер работает, шина расширения гудит. Как только все это будет настроено как надо, почувствуешь, как эта штука оживет. Приступаем.