Привет, Скорость сходимости фильтра Калмана выросла на 12%, но я заметил постоянную систематическую ошибку в оценке скорости. Порекомендую перенастроить матрицу ковариации шума процесса для режимов с большим углом крена. И ещё, остаточные отклонения по-прежнему не гауссовские — может, стоит добавить этап отбрасывания выбросов до обновления.