Конечно, пришли мне необработанные данные телеметрии, я сразу же запущу регрессию по траекториям полётов. Первым делом проверю соотношение подъёмной силы к сопротивлению за последние 48 часов, а потом уже будем подкручивать константы эффективности пропеллеров. Что-нибудь подозрительное уже заметила?

Получил данные. Выделенные строки – неплохая отправная точка, но ошибки контрольной суммы скапливаются сразу после провала в соотношении подъёмной силы к сопротивлению на 3,5% на X7-23. Похоже, что проблема в синхронизации датчиков, когда винт сваливается. Сейчас быстро перекрестно сравню температуру двигателя и напряжение батареи, чтобы понять, связано ли повышение температуры с чем-то другим или это просто следствие чего-то. Пока можешь, пожалуйста, достать необработанные журналы PWM от контроллера винта? Это покажет, было ли внезапное изменение тяги, вызвавшее увеличение сопротивления. И давай откалибруем кривую подъёмной силы к сопротивлению на 12 метров в секунду вместо 14; разница около 2% по всему парку, так что, возможно, придется подстроить карту шага. Как только у меня будут данные PWM, я предложу изменение прошивки, чтобы сгладить кривую крутящего момента и устранить этот рывок из-за инерции вращения.

Получил файл ШИМ – разрешение в 10 миллисекунд вполне подходит. Загружу его в скрипт для модели крутящего момента, который я написал, затем применю высокочастотный фильтр на 20 Гц, чтобы убрать низкочастотные помехи перед расчетом корреляции. И еще отмечу все скачки скважности, превышающие 5% от предыдущего окна в 100 миллисекунд – это стандартный порог для рывка инерции. Как только у меня будет матрица корреляции, я выделю участок, где начинается скачок температуры – это покажет, является ли он прямой реакцией на повышенную потребляемую мощность или просто запаздывающим показанием датчика. Что касается правки прошивки, думаю о простой рампе крутящего момента на основе ПИД-регулятора: мертвое полоса в 10% и коэффициент сглаживания 0.2 должны предотвратить рывки оборотов, но при этом позволит дрону достичь требуемой скорости подъема. Отправлю обновленный скрипт и предложенные параметры рампы крутящего момента в следующем сообщении.

Хорошо, сделаю. Отправлю сценарий отдельным файлом, чтобы ты сразу же проверила. Deadband установил на 10%, но добавлю условный обход для высот ниже 50 метров, чтобы не терять точность управления тягой. Скажи, какая будет корреляция, как только обработаешь данные.