Слушай, оставь этот движок как небольшой, основанный на правилах, ядро, которое активирует более сложные модели только при необходимости. Используй легковесный язык, типа C или Rust, для основного цикла, а нейронки оберни в простую библиотеку для инференса ONNX, которая работает за один проход. Кэшируй показания датчиков и заранее рассчитывай таблицы для типовых решений, чтобы не пересчитывать всё с нуля каждый цикл. Переходи на event-driven архитектуру: реагируй только на изменения состояния, а не на постоянный опрос всего подряд. И помни, немного детерминированности в полевых условиях очень помогает — упрощай конечный автомат, делай стек неглубоким, и ты получишь желаемые низкие накладные расходы.