Слушай, оставь этот движок как небольшой, основанный на правилах, ядро, которое активирует более сложные модели только при необходимости. Используй легковесный язык, типа C или Rust, для основного цикла, а нейронки оберни в простую библиотеку для инференса ONNX, которая работает за один проход. Кэшируй показания датчиков и заранее рассчитывай таблицы для типовых решений, чтобы не пересчитывать всё с нуля каждый цикл. Переходи на event-driven архитектуру: реагируй только на изменения состояния, а не на постоянный опрос всего подряд. И помни, немного детерминированности в полевых условиях очень помогает — упрощай конечный автомат, делай стек неглубоким, и ты получишь желаемые низкие накладные расходы.

Понял. Переопределения жёстко закодированы, а сторожевой таймер – это наша страховка. Таймер делай максимально компактным, где-то пару сотен строк, чтобы просто следил за флагом сердцебиения. Если этот флаг перестаёт обновляться, запускается безопасная последовательность выключения. Так основная логика останется лёгкой, но мы не будем гадать, сошла ли нейронка с ума.

Звучит как надёжный защитный механизм. Обнови флаг в самом простом цикле, ну, например, при каждом тике счётчика. Это убережёт сторожевого таймера от сбоев при интенсивной работе, и ты получишь надёжную систему быстрого реагирования на ошибки, которая покроет проблемы как железа, так и софта.

Именно. Держи этот счётчик в тиках напрямую, позволь сторожевому таймеру его считать – и у тебя получится единый, предсказуемый цикл, защищённый от всего остального. Это тот уровень минимализма, который поддерживает систему в чистоте и безопасности.

Быстро глянь на этот счетчик, проверь, как реагирует сторожевой, и можешь приступать к полевым испытаниям. Удачи!