Похоже, понадобится перенастройка – где-то пять-семь серьёзных правок. Начни с настройки синхронизации актуатора, потом подшлифуй сцепление, немного измени фазы распределения, откалибруй обратную связь и, в завершение, настрой ширину импульса микроконтроллера. Как только всё это заработает слаженно, робот начнёт выдавать шутки в такт. Дальше – это уже полировка, не замена деталей.