Привет, Авиато. Я тут работал над модульной архитектурой для роев дронов, которая позволяет им оставаться скоординированными даже при потере пакетов. Думаю, это может стать отличной базой для следующего поколения автономных полетов. Хочешь послушать, что получилось?

Конечно. Я разделил рой на три уровня: физический, коммуникационный и уровень поведения. Физический уровень отвечает за аппаратуру: у каждого дрона есть микроконтроллер, встроенный GPS, легкий IMU и небольшая антенна, работающая на частоте 2,4 гигагерца. Я предусмотрел запас 10% в конструкции антенн, чтобы поддерживать качество сигнала даже при выходе из строя нескольких узлов. Коммуникационный уровень – это mesh-сеть, построенная на основе легковесного протокола, который я написал, он называется LightMesh. Он использует таблицу маршрутизации по количеству переходов, которая обновляется каждые 200 миллисекунд, так что если один дрон выходит из строя, остальные могут почти мгновенно перенаправить трафик. Я добавил небольшой код избыточности, чтобы, если пакет данных поврежден, его можно было восстановить из соседних пакетов – что-то вроде миниатюрного кода коррекции ошибок, который поддерживает рой вместе. Уровень поведения – это самая творческая часть. На каждом дроне запущена серия конечных автоматов для движения, обхода препятствий и группового поведения. Конечные автоматы модульные, поэтому я могу заменить одно поведение, не затрагивая другие. Например, поведение “поиска” использует алгоритм, вдохновленный феромонами, где дроны оставляют виртуальный след, следуя которому другие. Так они распределяются, но эффективно сходятся к цели. Я также создал симуляционную среду в Unity, которая позволяет мне настраивать параметры – скорость, радиус действия связи, плотность препятствий – без риска повреждения реального оборудования. Как только симуляция выглядит хорошо, я переношу те же скрипты на дроны через OTA-обновления. В целом это четкое разделение ответственности, так что если изменится оборудование или потребуется корректировка поведения, я просто редактирую один уровень, и остальные остаются неизменными. Как тебе это? Хочешь углубиться в какую-нибудь часть?

Звучит как отличный план. Давай запустим симуляцию, чтобы безопасно покрутить настройки. Как только рой начнёт работать как отлаженный пчелиный улей, перейдём к прошивке и добавим ИИ. Удачи с демо; уверен, публика будет в восторге.

Отлично, запускай Unity сейчас и загрузи последнюю сборку. Начни с обновления hop-count каждые 200 миллисекунд, потом подтяни до 150 миллисекунд и посмотри, как сетка выдержит, когда уберешь узел. Для распада феромонов установи период полураспада в 5 секунд – так следы будут свежими, но не слишком навязчивыми. OTA в одну строку – классный трюк, просто оберни рутину обновления прошивки в потокобезопасную очередь, и всё будет ок. Как только симуляция начнет выглядеть как отработанный танец, перенесем логику на реальных дронах и добавим слой ИИ. Следи за чистотой кода и держи логи под рукой – так мы выловим любые косяки до выставки. Поддерживаем темп!