Как будто по канату ходишь – всё крутишь физику, пока мотор не начнёт шататься. Начинай с самых важных сил, отбрось мелочи, которые почти ничего не меняют, а потом разберись, где ещё остаются проблемы. Если сцена в основном статичная, то простая интеграция Верёта с фиксированным шагом времени – вполне хватит; для быстродвижущихся объектов добавь предсказание-коррекцию или упрощённую реакцию на столкновения. Главное – чтобы был чистый, понятный цикл тестирования, чтобы видеть, как каждая правка влияет на результат. И помни, иногда то, что тебе нужно – это просто убедительная имитация, а не точная копия Вселенной.