Привет, Сокол. Я тут поработал над оптимизацией маршрутов для автономных дронов в загроможденных средах – думаю, тебе будет интересно посмотреть на компромиссы между детерминированным поиском и вероятностной разведкой, пригодится для планирования твоих задач.