Да, главное – слияние данных с датчиков. Соедини данные инерциальной системы с датчиками усилия на перекладине. Запусти ПИД-регулятор, который будет сопоставлять углы суставов с нужным крутящим моментом. Если техника начнет сбиваться, регулятор увеличит нагрузку, чтобы ты оставался в оптимальной точке. Только следи, чтобы задержка была меньше 20 миллисекунд, иначе потеряешь чувствительность. Держи всё под контролем, делай умную систему.