Если ты все еще доводишь систему обхода препятствий, то это единственное слабое место. Чтобы добиться идеальной траектории, нужны адаптивные сенсоры, которые обновляются с интервалом в доли секунды, многократное перепроверки на столкновения и модель прогнозирования, которая учится на каждой, даже самой незначительной, погрешности. Если хоть что-то медленнее или менее точное, это аукнется, когда машина выедет на полосу прямо перед тобой или кто-то выйдет из подъезда. Система должна уметь работать с неопределенностью, с автоматическим перехватом, который никогда не ждет человеческого вмешательства. Вот как достигается навигация без участия человека.