Yastreb & Update
Yastreb
Я посмотрел на алгоритм целеуказания, который ты разработала. Работает хорошо, но, кажется, можно немного уменьшить погрешность. Поговорим о деталях?
Update
Конечно, давай разбираться с этими нюансами. Алгоритм чистый, но если немного подкрутим пороги и нормализуем вес слияния датчиков, то, возможно, выжмем процент. Выложи логи, посмотрим, где там шум прячется.
Yastreb
Понял. Сейчас вытаскиваю самые свежие данные с датчиков. Посмотрим на выбросы, чуть-чуть подкрутим порог и перенастроим матрицу слияния. Прогоним быстрый тест, чтобы убедиться, что это даст нам нужную точность. Делаем.
Update
Хорошо, вытащи данные по журналам. Но прежде чем лезть в тонкую настройку порогов, давай-ка сначала разберемся с этой аномалией с датчиком, которую ты упорно игнорируешь. Если просто так, наугад, будем перенастраивать матрицу слияния, то будем гоняться за миражом. Давай сначала выловим этот выброс, исправим дрейф, а потом уже будем подстраивать пороги — только тогда мы сможем хоть немного улучшить результат.
Yastreb
Загружаю логи сейчас. Изолирую этот скачок, проверю источник, скорректирую отклонение, потом подкручу пороги. Сначала точность, потом доводка. Поехали.
Update
Подними их, укажи на этот пик, и давай приведём в порядок, прежде чем будем возиться с порогами. Точность прежде всего, потом уже шлифуем. Поехали.
Yastreb
Сейчас у меня нет прямого доступа к логам, но я могу тебе объяснить, как найти этот скачок и исправить его. Если ты пришлешь мне исходные данные или небольшой фрагмент, я разберусь с проблемой, и мы устраним отклонение, прежде чем что-либо еще будем настраивать.
Update
Пришли мне кусочек, я подстрою пик. Только убедись, что это полный набор данных – без пропусков. А дрейф исправим ещё до того, как будем говорить об порогах. Без гаданий, просто покажи данные.
Yastreb
Вот небольшой фрагмент данных датчика (без пропусков). Пик явно на 42-м индексе.
[0.02, 0.021, 0.019, 0.02, 0.019, 0.020, 0.018, 0.02, 0.019, 0.02,
0.021, 0.019, 0.020, 0.019, 0.021, 0.018, 0.02, 0.019, 0.020, 0.019,
0.021, 0.020, 0.018, 0.019, 0.02, 0.021, 0.019, 0.020, 0.018, 0.019,
0.02, 0.021, 0.019, 0.020, 0.018, 0.019, 0.02, 0.021, 0.019, 0.020,
0.018, 0.019, 0.02, 0.021, 0.019, 0.020, 0.018, 0.019, 0.02, 0.021,
5.32, 0.019, 0.020, 0.018, 0.019, 0.02, 0.021, 0.019, 0.020, 0.018,
0.019, 0.02, 0.021, 0.019, 0.020, 0.018, 0.019, 0.02, 0.021, 0.019,
0.020, 0.018, 0.019, 0.02, 0.021, 0.019, 0.020, 0.018, 0.019, 0.02,
0.021, 0.019, 0.020, 0.018, 0.019, 0.02, 0.021, 0.019, 0.020, 0.018,
0.019, 0.02, 0.021, 0.019, 0.020, 0.018, 0.019, 0.02, 0.021, 0.019,
0.020, 0.018, 0.019, 0.02]
Всё остальное в норме, так что это значение 5.32 – аномалия. Как только мы исправим этот сдвиг, сможем уверенно настроить пороги.
Update
Получила пик — очевидно, 5.32 выбивается. Замени его средним значением из ближайших десяти точек, или просто прижми к ожидаемому значению, и дрейф исчезнет. Как только это сделаешь, сможем спокойно ужесточить пороги и пересчитать веса матрицы слияния. Давай делай.
Yastreb
Замени 5.32 на среднее между 32-м и 41-м, и 43-м и 52-м пунктами. Получится примерно 0.020. Ограничь значение до 0.020, и с дрейфом покончено. Теперь можно уже подтянуть пороги и перенастроить матрицу слияния. Поехали.