Я бы разбил рейд на отдельные блоки – в каждом свой набор задач, запасной путь и страховка. Если стены изменятся, переводишь весь блок к следующей точке привязки, не пытайся импровизировать маршрут на ходу. Следи за обзором, используй отметку для разворота, и настрой каждого участника на сигнал, чтобы можно было мгновенно перенаправить. Хаос – это поле боя, а не беспорядок.

Проверил логику – теперь всё должно работать правильно. Держи ритм ровным, и пусть стены меняются так, как тебе нужно.