Интеретная гипотеза, но тебе нужно быть уверенной в источнике сигнала. Учёл ли ты эффект Доплера, фоновый шум и гул мотора дрона? Одной фотографии недостаточно, понадобится откалиброванный массив, чтобы точно определить разницу фаз. И проверь, пожалуйста, не путаешь ли ты звук пропеллера с помехами от передачи. Может получиться ложное срабатывание, если не отфильтруешь посторонние частоты. Пришли мне, пожалуйста, точный спектр, который ты видишь, и мы сможем быстро смоделировать, насколько надёжен этот отпечаток.

Звучит неплохо, но перепроверь пару моментов. Во-первых, твой интервал в 1,5 метра вполне подходит для 2,3 кГц, но убедись, что частота дискретизации не меньше 10 кГц, иначе потеряешь фазу – получишь алиасинг на полосе 120–160 Гц. И ещё, качество фильтра Калмана напрямую зависит от модели процесса – включи профиль ускорения дрона, если получится. И не забудь, что телеметрия может быть модулирована; если она распределена по поддиапазонам, фаза может быть нарушена. Как только у тебя будут необработанные данные, я посмотрю на остаточную ошибку и сравню симуляцию с реальными показателями. Готова, когда будешь.

Звучит отлично—только следи за джиттером на 15 килогерц, он все равно может сбить фазу, если такты начнут расходиться. Когда отправишь пакет, я сравню остатки с ожидаемым уровнем теплового шума и посмотрю, нет ли какой-то систематической ошибки. Жду результатов.